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河南四旋翼无人机定制厂家电话|无人机UAV——以色列无人机(Israel drones)
一、四旋翼无人机十大品牌排行榜
排行榜123网依托全网大数据，根据品牌评价以及销量评选出了2019年四旋翼无人机十大品牌排行榜，前十名分别是大疆/DJI、司马SYMA、雅得、JJRC、优迪玩具/UDIR/C、SJRC、小米/MI、星域传奇/XINGYUCHUANQI、捣蛋鬼、美嘉欣/MJXRC 。如果您正在查找四旋翼无人机什么牌子好？那么本四旋翼无人机十大品牌榜单可供您作为选购参考，我们致力于用最真实的用户数据推荐口碑最好的四旋翼无人机品牌，让您选得放心。(榜单每月更新一次)
综合排行
1 大疆/DJI 世界知名无人机品牌，隶属深圳市大疆创新科技有限公司，成立于2006年，是全球无人机控制与航拍影像系统先驱，中国创新科技的典范，专业提供无人机飞控系统到整体航拍方案，从多轴云台到高清图传的一站式服务商。
2 司马SYMA 广东司马玩具实业有限公司，遥控玩具知名（著名）品牌，专业生产遥控直升飞机，其技术力量雄厚，生产管理体系完善，集研发、生产、贸易为一体的大型企业，产品畅销世界众多国家和地区，在业界有着不错的口碑。
3 雅得 汕头市雅得塑胶玩具有限公司，遥控玩具知名（著名）品牌，玩具知名品牌，中美合资企业，国内遥控玩具杰出供应商，拥有先进的生产设备和质检设备，技术力量雄厚，产品畅销世界各地和国内各大城市。
4 JJRC JJRC隶属于建健科技股份有限公司成立于2009年是一家玩具供应商，也是一家经销商，主要提供遥控玩具。该公司目前在国内和海外市场拥有广泛的销售网络，跨境电子商务平台的市场份额超过其他分销渠道。
5 优迪玩具/UDIR/C 汕头市澄海区优迪玩具有限公司是一家集研发、生产、销售、服务于一体的玩具企业，拥有优迪玩具、优迪科技二大品牌，主营遥控飞行器和遥控快船产品。并为客户提供ODM及OEM一站式服务。
6 SJRC “sjrc”是一家集专业设计、研发、生产、销售遥控飞机、无人机、智能飞行器等系列产品的高新技术品牌。产品基于航空运行安全标准，针对国内空域管理特点和飞行环境量身打造，充分运用大数据和云计算技术，帮助用户创造更多价值。我
7 小米/MI 小米成立于2010年中国，旗下产品涉及手机、家电、智能终端等。“让每个人都能享受科技的乐趣”是小米公司的愿景。小米公司应用了互联网开发模式开发产品的模式，用极客精神做产品，用互联网模式干掉中间环节，致力于让全球每个人，都能享用来自中国的优质科技产品。
8 星域传奇/XINGYUCHUANQI 星域传奇品牌在互联网上开设了官方旗舰店星域传奇旗舰店，让广大网民在网上也能买到与星域传奇实体店同款的商品。星域传奇品牌自创立至今，深受广大用户们的喜爱，虽然星域传奇已经取得一些不错的成绩，但并没有放慢前进的步伐，仍在为成为行业中的最顶尖品牌努力。
9 捣蛋鬼 深圳市文翔玩具有限公司，专业的遥控玩具品牌制造商，是集设计、研发、生产、销售为一体的当代化企业。公司秉持着-“服务至上，品质先行”的经营理念，在玩具行业拥有雄厚的实力和良好的信誉，迄今为止，经销商遍布全国，产品远销海外。捣蛋鬼是文翔玩具旗下品牌之一，他以人性化的设计理念，以休闲亲子、童趣为中心，每个环节精挑细琢，经过层层把关，为孩子们献上美好的礼物。
10 美嘉欣/MJXRC 遥控玩具知名品牌，始于1983年，美嘉欣遥控一直以"梦想"作为原动力，以“玩具/模型”的形式不断给全世界的人们带来新的娱乐体验。本着"创新、品质"的理念，带着为世界创造激情与愉快的使命，美嘉欣遥控始终致力于开发、制造并销售最可靠的、安全的玩具产品。
二、四旋翼无人机建模及控制
本文基于牛顿-欧拉方程建立四旋翼飞行器的动力学和运动学模型，从而得到四旋翼飞行器的飞行控制刚体模型并设计了X型四旋翼无人机的控制系统，在simulink里仿真验证。
建立四旋翼飞行器模型的目的在于分析四旋翼飞行器在受到外力、外力矩的情况下，其位置和姿态的变化情况。其中，动力学模型的输入为螺旋桨提供的拉力和力矩，输出为四旋翼的速度和角速度；运动学模型的输入为动力学模型的输出，即四旋翼的速度和角速度，输出为四旋翼的位置和姿态。
我们将用到两个坐标系，即惯性坐标系（静坐标系）——地面坐标系，以及非惯性坐标系（动坐标系）——机体坐标系。两个坐标系都遵循右手法则。地面坐标系原点为飞行器起始点，轴 [公式] 铅锤向下，轴 [公式] 方向为起飞前飞行器机头方向，轴 [公式] 方向为起飞前飞行器机头右侧方向。机体坐标系取飞行器重心位置为坐标原点，其与四旋翼飞行器固连， 轴 [公式] 方向为飞行器机头方向。
旋转矩阵可以将机体坐标系下表示的向量转变到地面坐标系下表示，任一向量从机体坐标系[公式] 到地面坐标系 [公式] 的旋转矩阵表示为：[公式] 。右下角的b表示机体坐标系，右上角的e表示地面坐标系。[公式] ——绕 Z 轴旋转的偏航角（angle of yaw），[公式] ——绕 Y 轴旋转的俯仰角（angle of pitch），[公式] ——绕 X 轴旋转的滚转角（angle of roll）。
刚体运动=质心的平动+绕质心的转动。质心的平动用牛顿第二定律描述，即：[公式] 。绕质心的转动由欧拉方程描述，即:[公式] 。物理含义为：作用在刚体上的合力矩 M 使得刚体以角速度[公式] 、角加速度 [公式] 旋转。
动力学模型的输入为合外力、合外力矩，输出为速度、角速度。假设飞行器只受重力和螺旋桨拉力。位置动力学模型根据牛顿第二定律:[公式] 。式中,[公式] 与G右上角的e代表这是地面坐标系下的向量，T右上角的b代表这是机体坐标系下的向量。等式两边同时除以m：[公式] 。将机体坐标系下的拉力转换到地面坐标系，左乘旋转矩阵即可：[公式] 。展开成矩阵形式，其中g与T都是标量，g为重力加速度，T为四个螺旋桨产生的总升力：[公式] 。整理得：[公式]。
姿态动力学模型由欧拉方程可得：[公式] 。式中，[公式] ??? 表示在机体坐标系下的角速度； [公式] 表示陀螺力矩； [公式] 表示螺旋桨在机体轴上产生的力矩，包括绕 [公式] ??? 轴的滚转力矩 [公式] ??、绕 [公式] 轴的俯仰力矩 [公式] 以及绕 [公式] ??? 轴的偏航力矩 [公式] 。角速度 [公式] ：通常用 p,q,r 来表示 [公式] 在机体轴上的三个分量： [公式] , [公式] , [公式] 。陀螺力矩 Ga ：当电机高速旋转的时候，相当于一个陀螺。高速旋转的陀螺是非常稳固的个体，具有保持自身轴向不变的能力。基于假设1惯性矩阵 J可表示为：[公式] 。可得：[公式] 。整理得：[公式] 。式中：[公式] 。
运动学模型的输入为速度和角速度，输出为位置和姿态。速度与位置的方程：[公式] 。姿态角的变化率与机体的旋转角速度有如下关系:[公式] 。整理可得：[公式] 。姿态角的变化率与机体的旋转角速度关系详尽推导在小扰动情况下姿态角的变化率与机体的旋转角速度近似相等，即：[公式]。
四旋翼飞行器的飞行控制刚体模型由动力学模型和运动学模型结合而成。位置的模型：[公式] 。姿态的小扰动模型：[公式] 。联合动力学模型和运动学模型也可以表达为以下形式：[公式]。
仿真环境中使用的飞机是parrot mini drone。搭载的传感器和控制器设计要求为：目标位姿为我们希望无人机达到的位姿，包含目标点以及目标姿态。系统状态包括无人机三轴坐标以及姿态角，由传感器测量数据处理后得到。需要设计一个控制器，它可以结合反馈回来的系统状态和目标位姿输出四个电机的转速，从而改变施加在无人机身上的力与力矩，使无人机达到目标姿态。
无人机有六个自由度，分别为三轴方向上的平移与绕三轴的旋转。四旋翼无人机的姿态和平动是耦合的，如果想控制无人机左移，必须要先让无人机发生滚转。因此该系统是一种典型的欠驱动，强耦合系统。
悬停状态是四旋翼无人机具有的一个显著的特点。在悬停状
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